عُرفت ظفار قديماً قبل القرن السادس الهجري بإسم " بلاد الشحر " وأطلق عليها " شحر عمان " نسبةً إليها، وفي لسان العرب: " شحر عمان ساحل البحر بين عمان وعدن"، وذكر الدينوري (ت ٢٨٢ه‍) أن: " اللبان شجر لا يكون إلا بشحر عمان "، وجاء في الصحاح للجوهري (ت ٣٩٣ه‍) قال:

" وكان أردشير بن بابكان جعل الأزد كانوا ملاحين بشحر عمان "، وذكر ياقوت (ت ٦٢٦ه‍) في معجم البلدان: " دغوث، وضمير، بلدان بنواحي الشحر من أرض عمان "، كما ذكرت المصادر الكلاسيكية في القرن الأول الميلادي أن بَّر عمان الرئيسي يبدأ من رأس سياجروس - رأس فرتك - وقد وردت ظفار في خريطة

بطليموس في القرن الثاني الميلادي بإسم سوق العمانيين .
وقد تعاقبت على ظفار دول وإمارات عدة عبر تاريخها السياسي، وعاشت فترات من الإستقرار السياسي والإزدهار التجاري لا سيما في تجارة اللبان والخيل فيما بين القرنين السادس والسابع الهجريين في زمن الدولة المنجوية والدولة الحبوضية،

ومرت بمراحل من الصراع على السلطة بين عدة أطراف داخلية وخارجية في الفترة من القرن الثامن إلى القرن الثاني عشر للهجرة بين الرسوليين والكثيريين واليعاربة، واتسمت هذه الفترة بتدخل قوى خارجية كالعثمانيين وأئمة اليمن بدعوة من الأطراف المتنازعة